طراحی و پیاده سازی عملی مشاهده‌گر به کمک شبکه عصبی پیشخور جهت کنترل پهپاد چهارپره

Authors

Abstract:

پایداری کوادروتور به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از مهمترین مسایل پیش روی محققان در طراحی این ربات بوده است. در این مقاله ابتدا به طراحی یک کنترلرکلاسیک تناسبی- مشتق‌گیر به روش تنظیم با الگوریتم تکاملی ازدحام ذرات برای کنترل وضعیت پرنده پرداخته شده است. سپس به طراحی یک مشاهده‌گر غیر خطی برای تخمین حالتهای سرعت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه یک مشاهده‌گر شبکه عصبی با استفاده از داده‌های اموزشی استخراج شده از مشاهده‌گر غیرخطی اموزش داده شده‌است. با شبیه‌سازی کنترلر و مشاهده‌گر طراحی شده در محیط متلب، کارایی انها مشخص شده است.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

مدل سازی شبکه مبنای تصادفات جرحی عابر پیاده به کمک شبکه عصبی در محیط GIS (مطالعه ی موردی: شهر مشهد)

در این مقاله با در نظر گرفتن 23 پارامتر مؤثر بر تصادفات جرحی عابر پیاده شهر مشهد (در چهار گروه) در سال‌های 1391 تا 1393 و آماده­سازی لایه­های رستری لازم در محیط GIS، تأثیر هر یک از آن­ها در قالب ارزیابی عملکرد شبکه عصبی پرسپترون چندلایه، اولویت­بندی گردید. در اغلب تحقیقات انجام‌شده، مدل‌سازی بردار مبنا مدنظر قرار گرفته و به انعطاف‌پذیری و دقت پیش‌بینی رستر مبنای تصادفات در راستای تعیین تأثیر مک...

full text

پیاده سازی سیستم تصمیم یار مبتنی بر شبکه عصبی احتمالی جهت تشخیص نوع سرطان پستان

چکیده مقدمه: سرطان پستان رایج‌ترین شکل سرطان در زنان است. تشخیص به‌موقع سرطان شانس زنده ماندن بیمار را افزایش می‌دهد. شبکه‌های عصبی مصنوعی از روش‌های نوین مدل‌سازی و پیش‌بینی هستند. هدف از این مطالعه تشخیص خوش‌خیم یا بدخیم بودن توده‌های سرطان پستان است که برای این منظور سیستم تصمیم‌یار مبتنی بر شبکه عصبی احتمالی طراحی شد. روش بررسی: در این مطالعه یک شبکه عصبی احتمالی طراحی شد که بر اساس متغیره...

full text

پیاده سازی شبکه های عصبی راف با یادگیری احتمالاتی جهت شناسایی سیستم های غیرخطی

در این مقاله یک شبکه عصبی راف بهبود یافته به منظور شناسایی سیستم  های غیرخطی آشوبی ارائه شده است. شبکه  های عصبی راف نوعی از ساختارهای عصبی هستند که براساس نرون  های راف طراحی می  شوند. یک نرون راف را می  توان بصورت زوجی از نرون  ها در نظر گرفت، که به نرون  های کرانه بالا و کرانه پایین موسوم هستند. رویکرد نرون راف استفاده از محاسبات بازه  ای در شبکه عصبی را امکان پذیر می  سازد، بنابراین می  توا...

full text

طراحی و پیاده سازی شبکه عصبی کانولوشن جهت تشخیص هویت

در این پایان نامه، یک شبکه عصبی کانولوشن با ساختار سلسله مراتبی برای تقویت پردازش اطلاعات ارائه شده است. توانایی اشتراک وزن شبکه های عصبی کانولوشن بطور قابل توجهی سبب کاهش تعداد پارامترهای آزاد آموزش پذیر شبکه و در نتیجه افزایش تعمیم پذیری می شود. در ساختار ارائه شده یک شبکه کانولوشن کوچک که برای استخراج ویژگی استفاده می شود بین کل پیکسل های تصویر ورودی به اشتراک گذاشته می شود. استفاده از شبکه ...

15 صفحه اول

مدل‌سازی دوبعدی بی‌هنجاری‌های مغناطیسی با استفاده از شبکه عصبی پیشخور

دراین مقاله، برای مدل‌سازی بی‌هنجاری‌های مغناطیسی از شبکه عصبی پیشخور استفاده شده، و مدل‌سازی با فرض شکل دایک شیبدار با گسترش نامحدود، انجام شده است. این روش قابلیت تخمین تمام پارامترهای هندسی یعنی؛ مختصات مرکز دایک بر روی پروفیل، عمق، شیب و عرض دایک را دارد. ابتدا کارائی این روش، با مدل‌های مصنوعی بدون نوفه و نوفه‌دار آزمایش شد، که نتایج رضایت بخشی بدست آمد. سپس از آن برای تفسیر داده‌های...

full text

طراحی و پیاده سازی یک محیط فرماندهی و کنترل به کمک شبکه محلی

باتوجه به اهمیت روزافزون شیوه سیستماتیک مدیریت که عبارت از ((ایجاد حلقه بسته ای میان عناصر اطلاع رسانی، ارتباطی، کنترلی و فرماندهی دریک سیستم)) می باشد، می توان بااستفاده از شبکه های کامپیوتری چنین محیطی را فراهم نمود. دراین میان شبکه های محلی به دلیل سهولت دسترسی و محدود بودن به یک سازمان خاص ، ابزار مناسبی برای پیاده سازی یک محیط فرماندهی و کنترل دریک تشکیلات سلسله مراتبی محدود، می باشند. ازس...

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


Journal title

volume 21  issue 1

pages  97- 115

publication date 2019-05-22

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023